TriPod CNC, Robot CNC sans limite de course.

J'ai pu faire avancer la mécanique :

voici le socle d'entrainement :

Les axes de transmission :

il y à un petit méplat sous le pignon pour le blocage avec la vis sans tête, petit roulement 6*10*3, grand roulement 6*13*5


Les galets mobiles de calage de la bille :

au centre c'est un petit roulement 6*10*3 calé par deux rondelles de cuivre.

Voici l'assemblage du socle d'entrainement :

La pièce cylindrique au centre du socle est un étalon usiné à 21.80mm de diamètre, cet étalon me permet de régler la précharge sur la bille de diamètre 22mm.
J'ai donc pour le moment 0.2mm de contrainte sur le caoutchouc de la bille de souris.

Voici la mesure du faux rond sur chaque axe :

les faux rond ne dépassent pas les 0.08mm.
la différence de hauteur entre deux rouleaux ne dépasse pas 0.1mm


la prochaine fois, les moteurs seront en place avec les poulies et les courroies, l'axe Z et les tourelles seront solidaire.
ce sera la fin de la partie mécanique et nous pourront aborder la partie câblage électrique.
@++

Le projet continu d'avancer.

L'axe Z est terminé d'un point de vue mécanique et électrique.

Il est possible de lancer la POM de l'axe Z avec le GRBL par la fonction $H. L'axe Z bouge à 1600 mm/min.
Il est aussi possible de lancer une fonction de palpage avec le G-code G28.2 celui ci s'arrête grâce au capteur de force.

Il reste du boulo en automatisme : calcul d'usure de mine et cycle de rechargement du criterium.

Du côté des axes roulants X et Y j'ai des problème de friction pour le moment !
J'ai tenté de faire différant réglage de la précharge horizontal des billes grâce au galet mobile de réglage de jeu à l'inversion. Mais rien n'y fait pour le moment ! ça glisse entre le galet d'entrainement et la bille, la bille ne tourne pas !
Le poids du tripod sur les billes provoque un coincement des billes en rotation.

Je vais devoir mettre en place 2 ballcasters supplémentaires, réglable en hauteur, ils serviront à soulager du poids de l'objet sur les billes. cela me permettra de pouvoir régler la précharge sur les bille dans le sens verticale...

C'est vraiment du très joli travail. ça sera intéressant de le voir fonctionner... tu dois en être impatient!

Oui énormément !
Je ne pensais pas qu'il y aurait tant de travail à accomplir pour atteindre l'objectif !

il me reste une dizaine de fil à souder avant de pouvoir commencer la programmation des tourelles d'entrainements.

salut,
bon je dois me rendre à l'évidence, j'ai des problèmes qui ne vont pas se résoudre dans l'état !
je dois refaire complétement la mécanique des tourelles d'entrainements.

l'origine de l'idée, c'est la réciproque d'une vielle souris à bille ! dans ce contexte initial de pensée, j'ai tout construit autour des bille de souris !

LA BILLE EST TROP PETITE ! pas moyen de trouver des réglages de précharge qui permette la fonction.

Je décide de recommencer avec des balles rebondissante de diamètre ~80mm. j’attends de voir ce que je trouve dans un magasin en réel...
La dureté est importante ainsi que son adhérence, il m'est difficile de faire mon choix en ligne car les joués pour enfant n'ont pas de détails concernant la matière exact, donc ses attributs....

avec une bille plus grande, cela va me permettre :
- une plus grande épaisseur de socle d'entrainement donc des galets d'entrainements avec des roulements plus grand
- plus de marge entre le sol et les socles d'entrainements 2mm c’était un peu juste...
- moins de couple à fournir pour faire rouler la bille donc moins de glissement.

ensuite il y à un autre problème liée à la surface de contact entre la bille et les galets (galets entrainements et de précharges)
pour le moment la surface de contact entre la bille et le galet d'entrainement est plus grande que celle entre le galet de précharge et la bille, cela à pour effet de planter le roulement de galet de précharge dans la bille de souris.
donc ça glisse la ou il y à plus de surface et ça coince la ou il y à moins de surface.

Il serait judicieux de trouver le moyen d'avoir deux galets d'entrainements opposés (soit autrement dit : de remplacer le galet de réglage de la précharge par un galet d'entrainement), et de refaire un réglage de précharge différemment.

il va falloir ajouter des démultiplications des pas de motorisation des tourelles afin de conserver un bonne précision (poulie cranté et courroie)

@++

bon je viens au nouvelle,

les balles rebondissante c'est un échec :

les premières étais remplis d'eau et bien molle !

les seconde étaient bien en plastique dur, mais l’assemblage du moulage est catastrophique ainsi que la géométrie de la ball pas de diametre constant et pas le meme diamètre entre les deux ball !


du coup j'ai trouver les shères en pierre qui servent de presse papier en diam 50mm.



voici le plan d'usinage des nouvelles tourelles d'entrainement :


Maintenant les galets sont en matière adhérente avec un couple bien meilleur... a suivre

Voici un avancement de l'usinage et de l'assemblage des tourelles d'entrainement conforme au plan :



Toutes les pièces ont été faite en séries ; je règle la fraiseuse conventionnelle en position avec la visu et j’utilise des cales pour positionner mes pièces...
Chaque passe de chaque pièce ont été faite avec les même réglages.....

Donc toutes les pièces sont bien identique à +/-.02mm

Les usinages à 45° n'ont pas été obtenu en tournant la tête de la fraiseuse. j'avais peur de pas être assez précis, j'ai rien pour mesurer l'angle correctement avec finesse.
J'ai utiliser des "V" et un étau.




Afin de bien dégauchir les pièces, je me suis fait un petit gabarit d'assemblage:

La procédure d'assemblage que j'ai mis en place est la suivante :
Je plaque l'ensemble sur la surface à 45° de gauche du gabarit, puis je pince mon axe pour garantir son alignement, enfin je serre mes vis d'assemblage.

je contrôle avec un comparateur le point haut de l'axe (le pied magnétique fixe sur la table en glissant la pièce sur le marbre) ; près du 1er roulement ; puis près du second.
Les écarts de hauteur ne dépassent pas les 0.05 mm.

Mise en place de goupille :

Vue d'ensemble de l'avancement :





@++

Avec le temps qui passe je trouve que Tripod n'est pas un très bon choix pour le nom de ce robot.

j'aimerais bien avoir vos avis

Je me demande bien comment ce truc tient debout



Les boules en pierre, c'est de l'obsidienne?

Une piste serait que la bouboule est constituée d'aimants  'de mini ou micros aimants nord et sud, intercalés
les uns à côté des autres

et dirigés par des mini solénoïdes, façon moteur pas à pas

et tout un programme informatique, derrière

Salut p'titjoule


A mon avis ce truc tiens debout par des trains d'ondes dans la boule.
Je pense à des inductions sous forme de train d'onde de courant de Foucault dans la matière de la boule qui génère le mouvement.


je vois ça en version sphérique, et sur deux axes de déplacement...
tu peux choisir le sens géométrique d'induction grâce à plusieurs bobines...


Ensuite je me disais, si il assure la sustentation et le positionnement du bordel ! il dois consommer à fond, des hW je pense.

Ce que je pense, c'est qu'un truc comme celui là fini par pencher et tomber, et d'ailleurs, il le rattrape plein de fois,

l'idée est peut-être bonne, mais il faut trois boules pour avoir la stabilité et la précision

J'ai que deux boules et je tiens debout. Mdr.

Non je pense que c'est une question de temps de calcul et de réactivité des actionneurs.